De uitvinding van de stijgbeugel gebeurt vrij laat, gezien paarden al getemd worden door de mens rond 4500 voor Christus. Een eerste voetondersteuning, in de vorm van een teenlus bestaat sinds 500 voor Christus in India. Later wordt een enkelvoudige beugel gebruikt voor het opstijgen bij het nomadische volk, de Samaritanen. De uitvinding van een solide zadel, bevordert de ontwikkeling van de stijgbeugel zoals deze nu bekend is. Vanaf de achtste eeuw zouden stijgbeugels in Europa algemeen in gebruik zijn. Mogelijk is deze uitvinding opgenomen in de Nova Reperta om het Europese primaat op militair vlak te duiden. Net als de kanonnen vergemakkelijkt de stijgbeugel het oorlogvoeren, zoals aangetoond wordt door de figuur, die op de prent met een lans in de hand in de stijgbeugels staat.